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二者有很多相似之处，例如都以非法占有为目的，而且敲诈勒索罪也包含轻微的暴力行为。笔者认为，区分二者的关键是看暴力程度及暴力威胁的内容是否具有当场实施的可能性。
第一，二者的暴力和威胁程度不同。抢劫罪的暴力程度应是达到了足以抑制被害人反抗的程度，敲诈勒索罪一般是以暴力相威胁。是否足以抑制被害人反抗，其判断的标准应采取客观说，具体情况具体分析。具体来讲应通过考察暴力、威胁的程度、样态、手段、时间、场所、行为人和被害人的人数、年龄、性别等因素，以一般人为标准进行综合判断。
第二，二者威胁的内容和当场实现的可能性不同。抢劫罪威胁的内容属于暴力范畴并且具有当场实现的可能性。而敲诈勒索罪的威胁内容基本上没有限制，既包括非暴力的内容，也包括暴力威胁的内容，如果是暴力威胁的内容，只能在将来的某个时间实现。